قال أهل السير وشهد زيد بدرا وأحدا والخندق والحديبية وخيبر واستخلفه رسول الله A على المدينة حين خرج إلى المريسيع وخرج أميرا في سبع سرايا ولم يسم أحد من أصحاب رسول الله A في القرآن باسمه غيره .
وكان له من الولد زيد هلك صغيرا ورقية أمهما أم كلثوم بنت عقبة بن أبي معيط وأسامة أمه أم أيمن حاضنة رسول الله A .
وقتل زيد في غزوة مؤتة في جمادى الأولى سنة ثمان وهو ابن خمس وخمسين سنة .
عن خالد بن سمير قال لما أصيب زيد بن حارثة أتاهم النبي A قال فجهشت بنت زيد في وجهه فبكى رسول الله A حتى انتحب فقال له سعد بن عبادة ما هذا يا رسول الله قال هذا شوق الحبيب إلى حبيبه